Part.1 应用背景
       城市地下综合管廊容纳了市政、电力、通信、广播电视、燃气、热力、给排水等多种管线构造物及其附属设备，这些线路或设备中的任何一处出现故障，都可能影响城市的正常运行。
       作为地下设施，城市综合管廊内空间密闭、阴暗潮湿，同时还存在甲烷、硫化氢、一氧化碳等易燃有毒气体的安全隐患。所以，在人工巡检过程中需要时刻保持警惕，防止发生意外事故。
Part.2 系统介绍
       挂轨式智能巡检机器人XKCON-RTI-001沿轨道行驶，通过其搭载的各类传感器和双光谱摄像头，能够对应用场所进行、的实时监测，非常适用于城市地下综合管廊日常巡检使用。
（1）系统概述：
       我司开发的XKCON祥控城市地下综合管廊智能机器人巡检系统由挂轨式智能巡检机器人XKCON-RTI-001、轨道系统、无线充电站与管理平台组成，它可替代人工对城市地下综合管廊进行快速准确、定位精准的日常巡检工作，实现降低人工巡检的风险，提高综合管廊的巡检效率和安全系数的功能。
系统图
（2）具备的主要功能：
       自动巡检报告：支持根据不同任务需求制定巡检路线；巡检工作结束后，系统会自动生成联合巡视报告。
       立体巡检监视：长期监测管廊温湿度、氧含量、可燃有毒气体浓度等环境信息，可见光+红外热成像双光视频监视管廊所有线路与设备。
       结构安全监测：实时监测管廊本体结构的不均匀沉降、水平、垂直位移等变化情况，具有数据的实时采集、远程传输和自动告警的功能。
       异常及时告警：一旦发现缺氧、渗水、裂缝、变形等异常情况，机器人会立即将现场数据上传至云端，并通过现场声光、在线数显、语音电话等方式告警。
       图像分析预警：实时图像全景推送到监控后台，通过后台图像分析，对综合管廊内所有设备状态进行智能识别，一旦状态异常或预设的阈值被触发，会自动触发预警机制。
       准确定位安全避障：通过行程编码器或RFID定位实现厘米级的高精度定位功能，实时感知周围的环境变化，及时避开障碍物，辅助管廊人工巡检或施工，减少风险。
       无线传输数据存储：通过无线网络将所有信息上传至元空间，实现数据共享，并对所有数据进行自动存储与分析。        XKCON祥控城市地下综合管廊智能机器人巡检系统不仅能对城市地下管廊环境、结构、管线及设备等进行自动化感知与实时反馈，还可通过大数据分析和深度学习算法，对所有监测数据进行智能分析，为风险预防提供支持。
Part.3 应用意义
       城市地下综合管廊智能机器人巡检系统的应用，推动了地下管廊巡检方式由人工巡检迈向智能运维、无人化巡检，提升地下综合管廊的安全风险防控能力和水平。