一. 应用背景
       裂缝、剥落（掉块）和渗漏水是公路隧道在使用过程中经常遇到的病害，它们影响着交通运输安全；为将病灾造成的影响与损失降至限度，需对隧道进行安全巡检与病害防治。
       人工巡检隧道的传统方式不仅费时费力，特别是对隧道顶部进行安全巡检时，还须借助登高车架才能检查；因此，劳动强度很大。
二. 系统介绍
       我司研制的XKCON祥控挂轨式隧道巡检机器人（型号：XKCON-RTI-001）应用大数据、机器视觉及深度学习等技术，集运动系统、传感器系统、视频监控系统与无线通信系统为一体，能够对高速公路隧道病害情况及环境变化进行、的动态监测。
1、机器人介绍
       挂轨式隧道智能巡检机器人XKCON-RTI-001由机器人本体、巡检轨道、无线充电站、后台监管软件等主要部分组成，具有强大的对象识别与跟踪检测能力，机器人通过本体搭载多组高性能检测设备，按设定可控速度沿轨道来回滑行巡检，从而替代人工对隧道进行病害预警分析，可有效提升隧道的安全巡检效率。
2、系统主要功能
（1）隧道病害检测：借助图像识别、雷达探测等技术，沿着隧道壁上的运行轨道，对隧道进行快速、无损的大范围检测，对是否出现掉块、裂缝、渗漏水等隧道病害进行智能识别。
（2）环境与气体监测：通过配置气体、噪声、火情等高精度传感器，实时采集隧道环境中有毒有害气体浓度，精准探测隧道火灾安全隐患，在线收集隧道内各种噪声，并通过无线网络进行数据远程传输。
（3）双光视频监控：通过携带高清像机和红外热像仪，对隧道情况进行高清视频监控与红外扫描成像测温与识别，准确获取隧道信息，通过数据分析对异常情况与危险因素进行及时预警。
（4）异常告警通知：一旦出现积水、渗水、火情、掉块等异常情况时，机器人会通过现场声光、语音电话、界面数显等多种方式告警；在突发事件发生时，时间移动至突发事件现场，并将车道导向指示牌由通行状态变为禁行状态。
（5）异常告警通知：一旦隧道内出现积水、渗水、火情、掉块等异常情况时，机器人就会通过现场声光、语音电话、界面数显等多种方式告警，也支持车道导向指示牌由通行状态变为禁行状态，提醒车辆禁止进入隧道。
（6）语音双向对讲：如在车流量较大时，管理人员在监控室通过机器人向现场发出“请减速慢行，注意行车安全"等语音提醒。
（7）多种巡检方式：拥有的大脑，可以通过传感定位技术实现自动规划线路，支持自动定点定时巡检、后台手动操作巡检等多种巡检方式。
3、机器人巡检优势
（1）适应性强：受地理条件限制少，在高温、寒冷及恶劣的天气状况下均可正常工作。
（2）安全性高：人工巡检存在很多风险，让隧道机器人代替人工巡检，提高了隧道巡检工作的安全性。
（3）智能化优：巡检结果不受线路行别、里程增减、弱光环境、行车速度变化、单双线类型等因素影响。
三、应用意义
       XKCON祥控挂轨式隧道智能巡检机器人把隧道实时情况通过软件平台以视频、红外图像。数字等方式直观显示，使公路管理人员随时可以直观查看隧道实时情况，可以更加准确、高效地发现和处置各类应急突发事件；它的应用大大提升了隧道安全监管的能力。
       祥控挂轨式巡检机器人XKCON-RTI-001不仅适用于高速公路隧道环境巡检，在电力、冶金、仓储、综合管廊等领域场所中也均可安装使用。