自动调整的结果不满意，可以通过三个参数的设定进行简单的手动调整。 在此模式中，手动设置位置控制增益1(PG1),速度控制增益2(VG2)和速度积分补偿(VIC) 三个增益，三菱伺服放大器会根据这些增益自动将其他的增益设置到值。 因此，可以用通用PI控制系统 (位置增益, 速度增益, 速度积分时间常数)的概念来调整模型自适应控制系统。这里，位置增益对应PG1，速度增益对应VG2，速度积分时间常数对应VIC。当在此模式中进行增益调整时，必须正确设置负载惯量比（参数 No.34）。
要点：
*如果出现机械共振，可以使用自适应振动抑制控制（参数 No. 60）或机械共振抑制滤波器 （参数MR-ES技术资料集 No. 58到 59）来抑制机械共振（参考MR-ES三菱伺服放大器技术资料集8.2，8.3节）。
一、速度控制
（1）用以下参数进行增益调整。
| 参数 No. | 缩写 | 名称 |
| 34 | GD2 | 负载与伺服电机惯量比 |
| 37 | VG2 | 速度环增益2 |
| 38 | VIC | 速度积分补偿 |
（2）调整步骤
1、设置负载与伺服电机的惯量比的估计值（参数No.34）。
2、在无振动和异常噪声的范围内提高速度环增益2（参数No.37），如果发生振动略微返回。
3、在无振动范围内降低速度积分补偿（参数No.38），
4、如果发生振动略微返回。如果由于机械系统共振等不能提高增益，且不能达到期望的响应，可以用自适应振动抑制控制或机械共振抑制滤波器抑制共振而提高响应，然后执4行步骤 2 和 3。
5、检查定位特性和旋转状态，精密调整各增益。
（3）调整说明
A）速度环增益
此参数决定速度环的响应速度。增加此值可以提高响应，但设定过高容易导致机械系统振动。速度环的实际响应频率如下式所示：
| 速度环响应频率(Hz) | = | 速度环增益 2 的设置值 |
| （1＋负载惯量与伺服电机惯量比）×2π |
B）速度积分补偿
为消除指令的静态误差，速度控制环应设为比例积分控制。通过设置积分控制时间常数，来设定速度积分补偿。增加设定值，则降低响应水平。但是，如果负载惯量比很大或机械系统有任何振动元件，机械系统则易于振动，除非设置增加到某种程度。建议如下式所示：
| 速度积分补偿设置(ms) | ＞
＿ | 2000 ~ 3000 |
| 速度环增益2 设置值/（1＋负载惯量与伺服电机惯量比） |
二、位置控制
（1）参数
以下参数用于增益调整：
| 参数 No. | 缩写 | 名称 |
| 6 | PG1 | 位置环增益1 |
| 34 | GD2 | 负载惯量与伺服电机惯量比 |
| 37 | VG2 | 速度环增益2 |
| 38 | VIC | 速度积分补偿 |
（2）调整步骤
1、设置负载惯量与伺服电机惯量比的估计值
2、设置稍小值到位置环增益 1 (参数 No.6).
3、在无振动和异常噪声的范围内提高速度环增益2（参数No.37），如果发生振动略微返回。
4、在无振动范围内降低速度积分补偿（参数No.38），如果发生振动略微返回。
5、提高位置环增益 1
6、如果由于机械系统共振等不能提高增益，且不能达到期望的响应，可以用自适应振动抑制控制或机械共振抑制滤波器抑制共振而提高响应，然后执行步骤 3 到5。
7、检查定位特性和旋转状态，精密调整各增益。
（3）调整说明
1）位置环增益1（参数No.6）
此参数确定位置控制环的响应速度。增加位置环增益 1 可以提高位置指令的跟踪能力，但设定过高易导致定位时的超调。
| 速度环增益1指导值 | ＞
＿ | 速度环增益2设置值 | X | 1/3~1/5 |
| （1＋负载惯量与伺服电机惯量比） |
2）速度环增益 2(VG2: 参数 No.37)
此参数确定速度控制环的响应速度。增加此值可以提高响应，但过高的值容易导致机械系统振动。速度环的实际响应频率如下式所表示：
| 速度环响应频率(Hz) | = | 速度环增益2设置值 |
| （1＋负载惯量与伺服电机惯量比）×2π |
3）速度积分补偿 (参数 No. 38)
为消除指令的静态误差，速度控制环应设为比例积分控制。通过设置积分控制时间常数，来设定速度积分补偿。增加设定值，则降低响应水平。但是，如果负载惯量比很大或机械系统有任何振动元件，机械系统则易于振动，除非设置增加到某种程度。建议如下式所示：
| 速度积分补偿设置(ms) | = | 2000 ~ 3000 |
| 速度环增益2设置值/（1＋负载惯量与伺服电机惯量比2） |
