全自动码垛机的末端执行器也叫码垛机抓手，是码垛机的重要组成部分之一。全自动码垛机可通过更换抓手来满足从低速到高速，从包装袋到纸箱等不同尺寸、重量物料的码垛。
目前根据用户物料的不同，全自动码垛机的抓手类型主要有：
1.抓取式抓手
该类码垛机抓手主要应用于面粉、大米、化肥、水泥等袋装物料的码垛；
2.夹板式抓手
该类抓手主要箱盒包装物料的码垛，食品/饮料行业应用较多；
3.吸盘式抓手
该类码垛机抓手适用于覆膜包装盒的物料的码垛，如听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
4.桶类抓手
这类抓手应用场合较少，一般化工行业的液体物料会用到，像我司给壁虎科技桶装润滑油设计的抓手类型。
全自动码垛机的抓手是基于PLC的控制系统设计，采用电动、气动、液压等作为动力来源。抓手设计之处需要考虑抓取目标物的重量、大小及材质，为码垛设备稳定运行提供了可靠的保障。
