1.齿轮齿条装置

通常，齿条是固定不动的，当齿轮传动时，齿轮轴连同拖板沿齿条方向做直线运动，这样，齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动，如图1所示。拖板是由导杆或导轨支承的。该装置的回差较大。

图1 齿轮齿条装置

2.普通丝杠

普通丝杠驱动是由一个旋转的精密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。由于普通丝杠的摩擦力较大，效率低，惯性大，在低速时容易产生爬行现象，而且精度低，回差大，因此在机器人上很少采用。

3.滚珠丝杠

在机器人上经常采用滚珠丝杠，这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。由于滚珠丝杠在丝杠螺母的螺旋槽里放置了许多滚珠，传动过程中所受的摩擦力是滚动摩擦，可极大地减小摩擦力，因此传动效率高，消除了低速运动时的爬行现象。在装配时施加一定的预紧力，可消除回差。

如图2所示，滚珠丝杠里的滚珠从钢套管中出来，进入经过研磨的导槽，转动2～3圈以后，返回钢套管。 滚珠丝杠的传动效率可以达到90%，所以只需要使用极小的驱动力，并采用较小的驱动连接件就能够传递运动。

图2 滚球丝杠副