看懂PID的ZN整定方法之振荡周期
2026年03月02日 08:13:48
来源：云南昌晖仪表制造有限公司 >> 进入该公司展台
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ZN整定方法的临界比例度方法，要求闭环使用纯比例使闭环系统等幅振荡。万晖老师的结论：纯比例引起的闭环系统振荡，其振荡周期和纯滞后和时间常数的比值相关，一定在2倍纯滞后和4倍纯滞后之间。比值越大越靠近2倍纯滞后，比值越小越靠近4倍纯滞后，比值等于1靠近3倍纯滞后。后面我们会知道两种ZN整定方法其实是相通的。
由万老师的这个结论我们做了些研究，得到了几个很有意思的推论：推论1：纯积分引起的闭环系统等幅振荡，振荡周期一定大于4倍纯滞后，比值越大越靠近4倍纯滞后，比值越小比4倍纯滞后越大。推论2：Lambda整定如果选择λ=τ，增强比例增益使闭环系统振荡的振荡周期等于4倍纯滞后。 推论3：Lamba整定如果选择λ=τ，比例增益增强π倍闭环系统等幅振荡，这也是其增益裕度。推论4：Lamba整定如果选择λ=τ，比例增益增强π倍闭环系统等幅振荡。时间常数主导表现为同相位振荡，纯滞后主导表现为异相位振荡。推论5：Lambda整定方法在纯滞后主导对象时，因为积分时间=时间常数，积分作用太强比例增益必须减小，以获得有超调无振荡的闭环响应。这是其巧妙之处，也是可以进行改进的地方。改进的方法是固定比例增益1/4K的整定方法。
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