编写运动控制器测试用例以覆盖所有硬件模块和接口的功能，需要遵循以下步骤：

1. 了解硬件架构和功能：首先，需要深入了解运动控制器的硬件架构，包括各个模块的功能、接口和通信协议等。这有助于确定测试用例的范围和内容。

2. 制定测试计划：根据硬件架构和功能，制定详细的测试计划，包括测试目标、测试方法、测试工具和测试环境等。测试计划应确保全面覆盖所有硬件模块和接口的功能。

3. 设计测试用例：针对每个硬件模块和接口，设计相应的测试用例。测试用例应包括正常功能测试、异常情况测试、边界条件测试等，以确保在各种情况下都能正常工作。

4. 编写测试代码：使用硬件描述语言（如VHDL或Verilog）编写测试代码，实现测试用例中的功能。测试代码应具有良好的可读性和可维护性，便于后续的修改和扩展。

5. 仿真测试：使用仿真工具（如ModelSim）对测试代码进行仿真，验证其功能的正确性。在仿真过程中，可以观察信号波形、输出数据等，以检查是否符合预期。

6. 实际硬件测试：将测试代码下载到实际的运动控制器硬件中，进行实际测试。通过观察输出信号、波形和日志等，检查硬件是否按预期工作。

7. 结果分析与优化：根据测试结果，对测试用例和硬件设计进行分析和优化。对于发现的问题，需要进行定位和修复，并更新测试用例以确保问题得到解决。

8. 回归测试：在修改硬件设计或测试用例后，需要进行回归测试，确保修改没有引入新的问题。

9. 文档记录：编写测试报告，记录测试过程、测试结果和分析等。这有助于后续的维护和改进工作。

通过以上步骤，可以编写出全面覆盖运动控制器硬件模块和接口功能的测试用例，确保硬件设计满足功能要求。在整个过程中，需要密切关注测试结果，对发现的问题进行分析和定位，并进行相应的优化和改进。