履带式起重机是一种用履带行驶的用于起重吊装的起重机械，是单层工业厂房吊装应用最多的一种起重机。履带起重机机动灵活，使用方便，能回转360°，可载荷行驶，对道路的要求较低。但是，它稳定性小，不宜超负荷使用，行走慢，且对路面有一定程度的破坏作用，不宜长距离行走，一般用平板拖车作长距离运输。

履带式起重机由动力装置(发动机)、传动装置(主离合器、减速器、换向机构等)、回转机构、行驶机构(履带、行走支架)、卷扬机构(吊钩和吊杆升降机构)、操作系统、工作装置(吊杆、起重滑轮组等)和电器设备等组成。

为降低成本，减少结构件质量，高强度材料已作为主机结构的材料，屈服强度达到500 MPa以上。其结构尺寸明显减小，以产品为例，转台、车架、履带架结构除特殊用板（履带与车架连接处）外，主要承载板厚度均在35 mm以内（而以往结构需要40 mm以上，常用的是50～70 mm的板）。
采用宽肢薄壁结构，极大地提高了结构整体稳定性和承载能力。主机结构的自重占整机自重的比例也由通常的60%降到40%，转台结构型式主要有两种，一种是以欧美为代表的封闭式转台结构，另一种是以日本为代表的小箱型转台结构。封闭式结构由两个高度较大的工字型或箱型截面组成，刚性好，在大型产品中得到广泛应用。小箱型结构在小箱型截面上配置支座连接机构，两侧设置机棚放置发动机、油箱、回转机构等部件。为维修方便，日本新推出半开放式转台结构，一侧放置部件，另一侧设置走台板，开放，维修者很容易接近机构、动力部件，更换易损件或查看运转状况。
转台组合方式有两种，一是转台、回转支承与车架一部分连成为一体，转台其他部分可独立运输，或再拆解运输，如马尼托瓦克的M21000型产品。另一种是将上下车分开运输，分开部分与回转支承采用快速连接方式，如特雷克斯－德马格公司的CC5800型产品的快速销轴连接方式。
考虑增大行走牵引能力和提高工作速度，行走机构可选用四驱型式。履带架的结构随之改进，其张紧通过张紧梁套接于履带架结构中实现。为降低驱动转矩，驱动轮采用链轮型式，以减小直径，特雷克斯－德马格公司的CC2500型产品即采用了这种型式。履带总成数量不仅仅是传统的左右两条履带总成，而是采用多组总成，如马尼托瓦克公司的21000型产品，下车由8条履带组成，每两条履带为一组。每条履带承载更均匀，对地基的要求也更低，并且可形成宽模式和窄模式，以适应不同工作场合的要求。车架结构也有明显改进，考虑运输方便性，超大型起重机的车架一般由3部分甚至更多部分组成。
 
履带起重机由动力装置、工作机构以及动臂、转台、底盘等组成。
动臂
为多节组装桁架结构，调整节数后可改变长度，其下端铰装于转台前部，顶端用变幅钢丝绳滑轮组悬挂支承，可改变其倾角。
也有在动臂顶端加装副臂的，副臂与动臂成一定夹角。起升机构有主、副两卷扬系统，主卷扬系统用于动臂吊重，副卷扬系统用于副臂吊重。
转台
通过回转支承装在底盘上，可将转台上的全部重量传递给底盘，其上装有动力装置、传动系统、卷扬机、操纵机构、配重和机棚等。动力装置通过回转机构可使转台作360°回转。回转支承由上、下滚盘和其间的滚动件(滚球、滚柱)组成，可将转台上的全部重量传递给底盘，并保证转台的自由转动。
底盘
包括行走机构和行走装置：前者使起重机作前后行走和左右转弯；后者由履带架、驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮和履带轮等组成。动力装置通过垂直轴、水平轴和链条传动使驱动轮旋转，从而带动导向轮和支重轮，使整机沿履带滚动而行走。