据万邦科技了解到AGV主要由导向模块、行走模块、控制模块、通讯装置、移载装置和蓄电池等构成，其中，导向模块和控制模块是AGV的关键模块。AGV技术出现在美国，的福特汽车公司是AGV应用的，在1913年时就采用有轨引导的AGV代替输送机在汽车底盘装配线上应用。那时候的AGV并不属于自动导引小车，而是需要借助轨道，在特定的路径上作业，与现在应用的自主导引AGV存在很大的差异。1953年美国公司设计了台电磁导引的AGV，虽然这时候AGV的还很少，但从此开启了AGV导航技术的研究热点。

20世纪80年代以来开启了AGV技术研究的一个小高峰，主要是因为无线导引技术被引入到AGV系统中，其中影响典型的是激光导引。激光导引的引入，使AGV在灵活性和精准度上取得巨大的进步。之后21世纪初AGV的技术研究进入瓶颈期，这时期的AGV申请量呈下滑趋势，急需攻克的技术难题是灵活性和大型调度系统的集成实用。2010年后AGV迎来了另一个发展高峰，这得益于大型服务器、数据处理器的开发和新型导引方式的应用，如无反射板激光自主导航技术，使得AGV更加智能且模块化。

AGV技术分支框架图

通过对AGV 相关文献的标引，发现申请侧重领域很多，其核心包括改善导航方式研究(根据具体的应用环境选取特定的导引方式，或者采用多种导引方式结合的方式取长补短以达到较好的综合效果)，AGV 自身定位精度、控制系统和路径规划方法，如通过改进导引设备自身以提高定位精度、集成控制系统的设计、路径规划方法的选择为实现AGV的精确定位。

磁条导航被认为是一项非常成熟的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。磁条导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性。磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。

磁条导航的优点：

1、现场施工简单。

2、成本低、技术成熟可靠。

3、对于声光无干扰性。

4、AGV运行线路明显性。

5、线路二次变更容易、变更成本低、变更周期短。

6、对施工人员技术要求低。

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