AGV通常由以下部件组成：

1、车体：由车架和相应的机械装置组成，是AGV的基础部分和其他装配部件的安装基础。

2、储能充电装置：由充电站和自动充电机组成。AGV可完成自动在线充电，由控制系统集中管理，实现24小时连续生产。

3、驱动装置：由车轮、减速器、制动器、驱动电机和速度控制器组成，是控制AGV正常运行的装置。操作指令由计算机或人工控制发出，运行速度、方向和制动的调整由计算机控制。为保证安全，制动装置在断电时采用机械制动。

4、导向装置：接受导向系统的方向信息，确保AGV车辆沿着正确的路径行走。

5、通信装置：实现AGV与控制台、监控设备之间的信息交换。

6、安全及辅助装置：为避免AGV在系统故障或有人通过AGV工作路线时发生碰撞，AGV一般有障碍物检测和防撞、报警声、报警视觉、紧急停车等装置。

7、转载装置：直接与被运输货物接触，实现货物转运的装置。在不同的任务和现场环境下，可以选择不同的负载转移系统，如辊道、叉车和机械手。

8、控制系统：由计算机、任务采集系统、报警系统及相关软件组成。主要分为地面（上）控制系统和车辆（下）控制系统。其中地面控制系统是指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配、车辆调度、路径（线）管理、交通管理、自动充电等功能；车载控制系统在接收到上层系统的命令后，负责导航计算，实现引导和车辆行走、装卸作业等功能。